Я за телеграм. Легкий, быстрый, минималистичный, нет проблем с синхронизацией и историей.
ICQ использую только для общения с геройщиками, но она не так уж плоха. По крайней мере выбирая между Viber/WhatApp я за аську.
А Скайп имхо наихудший вариант с чем не сравни. Мне им приходится пользоваться, и это просто сплошная головная боль, и становится с каждым апдейтом только хуже.