Жёлтый замок брать не обязательно, а выход на вождя орков открывается после прохода на северо-западный угол карты, где синий варварский замок. И для этого надо зачистить стоящий у входа отряд, и взять сам замок. Дальше ролик о переговорах и автоматом переход в след. миссию.