Раз рыцари не разгромили Русь, значит была.
В своё время самой дисциплинированная и боеспособная армия была у Золотой Орды. Они ведь дошли до самого Рима. Рыцарей монголы просто расстреливали из луков, не вступая в рукопашный бой. Тяжёлые рыцари были не в состоянии их догнать.