Быстро погуглил вышел такой результат.
https://forum.xentax.com/viewtopic.php?t=10536
Хентакс вообще место где можно найти много инфы по экспорту моделей из игр.
Если коротко. На этой странице скрипт для программы noesis, при помощи которого судя по всему можно открыть модель из твоей игры. Нужно ещё найти как открывать архивы. По этому всему ищи инфу в гугле.
Точно не знаю, но создалось впечатление что из твоей игры нельзя вытащить анимацию и скелеты. Это значит, что тебе придётся использовать например анимацию и скелеты от существ из героев5, или создавать свои.
Короче, короткий ответ, на "можно ли закинуть в герои5 модели из прайм ворлда?" будет "похоже что можно, но это будет довольно запарно".